Con el tema de SEO es importante tener una página web con urls amigables.
Lo que hay que hacer es crear un archivo .htaccess en la carpeta del sitio web donde se quieren crear las url amigables.
Yo en mi servidor lo tengo de la siguiente manera:
RewriteCond %{REQUEST_URI} articulos
RewriteRule /(.*)\\.html articulos.php?art=$1 [L]
RewriteCond %{REQUEST_URI} categorias
RewriteRule /(.*)\\.html categorias.php?cat=$1 [L]
Cuando busqué información para saber como hacer las url amigables encontré un sin fin de soluciones. Pero pensando un poco conseguí la idónea para mi web. Espero que a vosotros os sirva.
No hay que olvidar reiniciar el APACHE después de cada modificación.